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いつも忘れるので記録。
まず、StoryboardでView Controllerを追加。
Navigation Controllerの組み込みが必要なら、メニュー->[Editor]->[Embed In]->[Navigation Controller]を選択。
※不要ならここは飛ばす
Tab Bar Controllerの上でControlを押下しながら追加したView Controllerの上（Navigation Controllerを追加したならNavigation Controller側）までドラッグして、Relationship Segueに表示されている（先程追加した）UIView Controllerを選択。
これでOKです。Tab Bar Controllerのタブが1つ増えています。