この記事は公開されてから1年以上経過しています。情報が古い可能性がありますので十分ご注意ください。
また少し手順が変わっていましたので、最新の情報を書き残しておきます。
まず、Google APIs Consoleにアクセスします（Googleアカウントにログインしていなければログイン必須）。
次に、左ペインのAPIS & AUTHカテゴリのAPIsを選択し、API一覧の中にあるGoogle Maps SDK for iOSのSTATUSをONにします。
次に、同じく左ペインのAPIS & AUTHカテゴリのCredentialsを選択し、Public API accessのCreate new Keyを押下します。
Keyの種類を選択画面が表示されますが、ここではiOS keyを選択します。
次に、SDKを組み込むアプリのBundle Identifiersを入力します。Bundle IdentifiersはXcodeのTARGETS->General->IdentityのBundle Identifiersと同じものです。
Createボタンを押下すると、Keyが生成されます。
余談ですが、Google Developers Consoleはローカライズできますので、どうしても日本語での説明が欲しいという方は下記ページにて日本語に変更しましょう（エンジニアはEnglish設定の人も多いと思いますので、ここでの説明はEnglishのままで行いました）。
https://console.developers.google.com/accountsettings