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だいぶ昔開発したアプリに手を入れようとXcodeで走らせてみたら、コンソールにタイトルのエラーが吐き出されました。
原因はapplication:didFinishLaunchingWithOptionsで記述しているルートビューコントローラーの設定でした。
[bash]
[self.window addSubview:navigationController.view];
[/bash]
これはiOS5以前の古い書き方ですね。iOS6以降でstoryboardを使わない（＝コードで書く）場合は、
[bash]
[self.window setRootViewController:navigationController];
[/bash]
このようにします。これでOKです。